接触式焊缝跟踪系统本身没有附加的焊缝跟踪传感器，此套系统通过焊丝本身跟踪焊缝，在焊接过程中，焊丝通过摆臂在左或者右两个方向的作用力在横向依靠在焊缝上，通过伸缩臂向下的压力纵向跟踪焊缝，在两个力的同时作用下，焊丝可以在焊接过程中始终与焊缝焊接位置重合。这样确保了焊丝尖端和焊点的位置重合。
在焊接过程中激光出射光束可以通过系统摆臂以摆轴为中心左右摆动，焊丝送丝管固定在摆臂前端，这样摆臂在左右方向摆动时，焊丝和激光光斑都随着摆动，并且激光光斑在焊接过程中与焊丝尖端相对位置不变。
除此之外系统内部集成了自动调焦功能模块，在焊丝随着焊缝上下移动时，通过调焦模块内部的准直镜的上下移动，系统确保了作用在焊丝尖端也是焊点的光斑直径不变，保证焊接过程中焊接点的激光能量不变，进而确保焊缝质量的稳定。
通过以上两个功能的共同作用，不仅弥补了切割和拼装的误差，而且实现了焊接复杂焊缝的可能，降低机器人编程轨迹难度。接触式焊缝跟踪是物理接触，在焊接中对焊缝的跟踪更稳定，不受焊接弧光和飞溅的干扰。
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