三维视觉系统工作原理;

      三维视觉系统的工作原理是在焊接之前机器人通过控制安装在第六轴上的激光三维视觉系统对焊缝进行激光拍照，三维视觉系统通过图像处理技术进行处理。识别出焊缝位置的几何坐标，并通过总线将该坐标值传输给机器人控制器，机器人控制器将该坐标与标准坐标进行对比计算出位置偏差，然后根据该误差对焊接轨迹自动校正。

实现方法

      第一步，识别焊缝。传感器与机器人连接并正常通讯后，首先要实现传感器对焊缝的识别，即根据焊缝形式，对传感器参数进行设置，然后开激光进行测试，传感器会进行激光拍摄，并经过图像处理，然后与预设焊缝形式进行对比，通过参数和机器人位置调整直到传感器能够得到稳定焊缝。

      第二步，传感器标定。传感器正确识别焊缝还不能正常工作，因为传感器是安装在机器人上的，它与机器人还没有什么关系，而传感器标定就是确定传感器与机器人的相对关系，使传感器识别出的焊缝位置能够被机器人利用。

      第三步，焊缝扫描与矫正。焊接时要实现焊缝的矫正，首先要确定一个标准的车身，即将机器人移动到焊缝上的合适的扫描位置，控制传感器进行焊缝扫描，将焊缝位置作为标准的位置保存。在焊接之前将机器人移动到原来相同的扫描位置进行扫描，将识别的焊缝位置与之前的标准焊缝位置进行比较得出偏差，然后对轨迹进行矫正，它可实现对轨迹上各个点在X，Y，Z方向上进行矫正。

     三维视觉系统的应用大大降低了激光焊对车身精度方面的要求，实现批量自动化生产，运行稳定、可靠，这为激光焊在汽车行业的推广应用提供了一套很好的解决方案。

     三维激光视觉系统的应用有利于降低项目及营运成本，提高生产效率、产品质量和生产柔性，培养和锻炼相关工程人员，同时又有力地促进了白车身生产技术的进步，对于提高中国汽车的竞争力，对建立创新型国家和提升我国综合国力都具有积极的作用。

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